Schlussbericht des Konsortiums zum Verbundvorhaben Korrektur von GNSS-Mehrwegeffekten für die zuverlässige Eigenlokalisierung von hochautomatisierten Fahrzeugen in innerstädtischen Bereichen (KOMET)

verfasst von: Christian Skupin, Fabian Ruwisch, Tobias Kersten, Marcus Christopher O´Connor, Le Ren, Temmo Wübbena, Yichen Liu, Steffen Schön, Andreas Hinrichs
Abstract: Die Eigenlokalisierung stellt eine hochrelevante Funktion für die Sicherheit des automatisierten Fahrens dar. Der GNSS (Global Navigation Satellite System)-Sensor nimmt hierbei eine Sonderstellung ein, da nur dieser zum einen eine globale Eigenlokalisierung in einem übergeordneten Koordinatensystem ermöglicht. Zum anderen weist er gegenüber anderen Sensoren, wie Video und Radar, wichtige komplementäre Eigenschaften für die Sensorfusion zur Absicherung der Ortung auf. Die notwendige Präzision im Subdezimeterbereich ist bei GNSS-Sensoren nur durch die Trägerphasenbeobachtung gewährleistet. Die im Fahrzeugbereich verwendete Code-Range (Codemessung) liefert aufgrund ihres hohen Messrauschens nicht die notwendige Auflösung der Ortung. Aufgrund der komplexen GNSS-Signalausbreitung (Signalabschattung, Mehrwegeeffekte) in urbanen Umgebungen ist die Bestimmung einer genauen und robusten Positionslösung eine besondere Herausforderung - z.B. bei der Ortung in engen Straßenschluchten. Das Forschungsvorhaben fokussiert sich daher auf die Entwicklung und Anwendung innovativer Korrekturverfahren zur Reduktion auftretender Mehrwegeeffekte, um die trägerphasenbasierte GNSS-Ortung zu verbessern.

Nach heutigem Stand der Technik ist eine zuverlässige Ortung im innerstädtischen Umfeld für das hochautomatisierte Fahren nur durch eine umfassende Fusion eines GNSS-Sensors mit verschiedenen kostspieligen Sensoren (Radar, Video, Lidar) zu erreichen. Gelingt es, den ohnehin notwendigen GNSS-Sensor mit den zu entwickelnden Korrekturverfahren in seiner Genauigkeit und Robustheit zu steigern, kann die sichere Lokalisierung mit einem wesentlich geringeren Aufwand für weitere Sensoren realisiert werden. Das Vorhaben leistet einen Beitrag zum Ziel, dem hochautomatisierten Fahren im innerstädtischen Bereich zu wirtschaftlichem Erfolg zu verhelfen. Das fahrerlose Fahren (wie Robo-Taxi und/oder -Shuttle) benötigt maximale Zuverlässigkeit der Ortung. Beim heutigen Stand der Technik ist u.a. eine Remote-Steuerung vorgesehen, welche im Bedarfsfall die manuelle Fernsteuerung des Fahrzeugs übernimmt. Mit dem hier zu entwickelnden Verfahren wird die Zuverlässigkeit der Ortung gesteigert, sodass das fahrerlose Fahren mit weniger Remote-Eingriffen effizienter realisiert werden kann.

Das Erreichen der im Vorhaben gefassten Ziele und die Bearbeitung der sechs definierten Pakete basiert auf den folgenden, wesentlichen Arbeitsschritten. Der erste Schritt besteht in der Definition und Erhebung der für das automatisierte Fahren relevanten Situationen und Anforderungen. Die Erhebung einer einzigartigen GNSS-Datenbasis für kinematische und statische Situationen bildet den zweiten Arbeitsschritt und stellt gleichzeitig die für das Vorhaben notwendigen Untersuchungsdaten bereit. Der dritte Schritt befasst sich mit der Quantifizierung der Fehlereinflüsse rein GNSS basierter, urbaner Ortung und liefert eine Vergleichslösung, die nach aktuellem Stand der Wissenschaft und Technik erreichbar ist und deren Qualität im Rahmen des Vorhabens gezielt verbessert wird. Identifikation, Definition und Charakterisierung der hierzu notwendigen Parameter erfolgen im vierten Arbeitsschritt. Die dominierenden und als degradierend identifizierten Einflussfaktoren werden im fünften Arbeitsschritt in einer kompakten Form modelliert und Korrekturen für die Berücksichtigung abgeleitet sowie Schnittstellen und Formate zu deren Austausch entwickelt. Die Implementierung und Erprobung von geeigneten Verfahren zur Anwendung der neuen Korrekturen im GNSS-Empfänger erfolgt im sechsten Arbeitsschritt. Zu Abschluss des Verbundprojekts wird eine Demonstration des Gesamtkonzeptes bei Anwendung im realen Umfeld durchgeführt.
Organisationseinheit(en): Institut für Erdmessung
Institut für Systems Engineering
Externe Organisation(en): Robert Bosch GmbH
Geo++ GmbH
Typ: Projektbericht/Forschungsbericht
Anzahl der Seiten: 88
Publikationsdatum: 18.07.2024
Publikationsstatus: Veröffentlicht
Fachgebiet (basierend auf ÖFOS 2012): Geodäsie
Elektronische Version(en): https://doi.org/10.15488/17407 (Zugang: Offen)
https://www.repo.uni-hannover.de/handle/123456789/17537 (Zugang: Offen)
: Details im Forschungsportal „Research@Leibniz University“

BibTeX

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title = "Schlussbericht des Konsortiums zum Verbundvorhaben Korrektur von GNSS-Mehrwegeffekten f{\"u}r die zuverl{\"a}ssige Eigenlokalisierung von hochautomatisierten Fahrzeugen in innerst{\"a}dtischen Bereichen (KOMET)",
abstract = "Die Eigenlokalisierung stellt eine hochrelevante Funktion f{\"u}r die Sicherheit des automatisierten Fahrens dar. Der GNSS (Global Navigation Satellite System)-Sensor nimmt hierbei eine Sonderstellung ein, da nur dieser zum einen eine globale Eigenlokalisierung in einem {\"u}bergeordneten Koordinatensystem erm{\"o}glicht. Zum anderen weist er gegen{\"u}ber anderen Sensoren, wie Video und Radar, wichtige komplement{\"a}re Eigenschaften f{\"u}r die Sensorfusion zur Absicherung der Ortung auf. Die notwendige Pr{\"a}zision im Subdezimeterbereich ist bei GNSS-Sensoren nur durch die Tr{\"a}gerphasenbeobachtung gew{\"a}hrleistet. Die im Fahrzeugbereich verwendete Code-Range (Codemessung) liefert aufgrund ihres hohen Messrauschens nicht die notwendige Aufl{\"o}sung der Ortung. Aufgrund der komplexen GNSS-Signalausbreitung (Signalabschattung, Mehrwegeeffekte) in urbanen Umgebungen ist die Bestimmung einer genauen und robusten Positionsl{\"o}sung eine besondere Herausforderung - z.B. bei der Ortung in engen Stra{\ss}enschluchten. Das Forschungsvorhaben fokussiert sich daher auf die Entwicklung und Anwendung innovativer Korrekturverfahren zur Reduktion auftretender Mehrwegeeffekte, um die tr{\"a}gerphasenbasierte GNSS-Ortung zu verbessern.Nach heutigem Stand der Technik ist eine zuverl{\"a}ssige Ortung im innerst{\"a}dtischen Umfeld f{\"u}r das hochautomatisierte Fahren nur durch eine umfassende Fusion eines GNSS-Sensors mit verschiedenen kostspieligen Sensoren (Radar, Video, Lidar) zu erreichen. Gelingt es, den ohnehin notwendigen GNSS-Sensor mit den zu entwickelnden Korrekturverfahren in seiner Genauigkeit und Robustheit zu steigern, kann die sichere Lokalisierung mit einem wesentlich geringeren Aufwand f{\"u}r weitere Sensoren realisiert werden. Das Vorhaben leistet einen Beitrag zum Ziel, dem hochautomatisierten Fahren im innerst{\"a}dtischen Bereich zu wirtschaftlichem Erfolg zu verhelfen. Das fahrerlose Fahren (wie Robo-Taxi und/oder -Shuttle) ben{\"o}tigt maximale Zuverl{\"a}ssigkeit der Ortung. Beim heutigen Stand der Technik ist u.a. eine Remote-Steuerung vorgesehen, welche im Bedarfsfall die manuelle Fernsteuerung des Fahrzeugs {\"u}bernimmt. Mit dem hier zu entwickelnden Verfahren wird die Zuverl{\"a}ssigkeit der Ortung gesteigert, sodass das fahrerlose Fahren mit weniger Remote-Eingriffen effizienter realisiert werden kann.Das Erreichen der im Vorhaben gefassten Ziele und die Bearbeitung der sechs definierten Pakete basiert auf den folgenden, wesentlichen Arbeitsschritten. Der erste Schritt besteht in der Definition und Erhebung der f{\"u}r das automatisierte Fahren relevanten Situationen und Anforderungen. Die Erhebung einer einzigartigen GNSS-Datenbasis f{\"u}r kinematische und statische Situationen bildet den zweiten Arbeitsschritt und stellt gleichzeitig die f{\"u}r das Vorhaben notwendigen Untersuchungsdaten bereit. Der dritte Schritt befasst sich mit der Quantifizierung der Fehlereinfl{\"u}sse rein GNSS basierter, urbaner Ortung und liefert eine Vergleichsl{\"o}sung, die nach aktuellem Stand der Wissenschaft und Technik erreichbar ist und deren Qualit{\"a}t im Rahmen des Vorhabens gezielt verbessert wird. Identifikation, Definition und Charakterisierung der hierzu notwendigen Parameter erfolgen im vierten Arbeitsschritt. Die dominierenden und als degradierend identifizierten Einflussfaktoren werden im f{\"u}nften Arbeitsschritt in einer kompakten Form modelliert und Korrekturen f{\"u}r die Ber{\"u}cksichtigung abgeleitet sowie Schnittstellen und Formate zu deren Austausch entwickelt. Die Implementierung und Erprobung von geeigneten Verfahren zur Anwendung der neuen Korrekturen im GNSS-Empf{\"a}nger erfolgt im sechsten Arbeitsschritt. Zu Abschluss des Verbundprojekts wird eine Demonstration des Gesamtkonzeptes bei Anwendung im realen Umfeld durchgef{\"u}hrt.",
keywords = "GNSS, Residuen-Mappen, non-line-of-sight, GNSS, residual maps, non line of sight",
author = "Christian Skupin and Fabian Ruwisch and Tobias Kersten and O´Connor, {Marcus Christopher} and Le Ren and Temmo W{\"u}bbena and Yichen Liu and Steffen Sch{\"o}n and Andreas Hinrichs",
year = "2024",
month = jul,
day = "18",
doi = "10.15488/17407",
language = "Deutsch",
publisher = "Leibniz Universit{\"a}t Hannover",
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